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机器人多功能五合一法兰模块加视觉教学实验平台
发表时间：2022-09-29
机器人多功能五合一法兰模块加视觉教学实验平台
一、性能：本实验平台由六轴机器人本体、搬运码垛工作台、协作装配工作台、循迹工作站、快换工具台、电气控制模块、配套软件等组成。通过机器人末端快换更换工具可以实现机器人的搬运、码垛、轨迹模拟，协作装配等功能，配套机器人离线编程软件，进行工业机器人示教、编程等操作。可以随时添加其他功能工作台，适应各种智能制造教育实验项目。桌面六轴机器人实验课程适用本科（研究生）院校的开设，重实践、理论并行的教学模式。
二、技术参数：
1.六轴机器人平台;
轴数:6轴
机械臂运行半径:580MM
额定负载 ：不小于3KG
工作范围:
轴1 -175°~+175
轴2 -130°~+100
轴3 -150°~+90°
轴4 -175°~+175°
轴5 -120°~+120°
轴6 -180°~+180°
硬件组成:
1）机械臂本体（32路输入输出、RS232通讯）
*2）视觉模块（Robotanno视觉软件、视觉抓取）
3）搬运码垛模块（3*3搬运位）
4）轨迹模块（多类型轨迹）
5）打磨模块（教学模拟打磨）
6）传送模块（步进电机加单轴控制板）
重复定位精准度： ±0.05MM
最大末端速度 ：500MM/S
软件平台:
①示教器
②机器人上位机软件（Robotanno IDE）
③视觉软件;
本体重量 22.5KG
输入电压 220V
总功率 360W
噪音 <80dB
环境要求
温度：5 ℃-40℃, 湿度 ：10%-80%
安装方式:台面、侧装、倒装
机身材质:6061铝合金
动力装置：
① 15 位绝对编码器，一圈脉冲高达 32768
② 多圈绝对值（配电池），可断电记录位置
③ 多级 DD 马达结构，大扭力输出
④ 一体化伺服，简化接线，体积超小
⑤ 低噪音，低振动，高速定位，高可靠性
⑥ FOC 场定向矢量控制，支持位置/速度闭环
⑦ modbus RTU 通信（19200，8,N,1）
⑧ 位置模式，支持脉冲+方向信号
⑨ 直流36V供电
减速装置:谐波减速器
① 端跳≤0.015mm
② 径跳≤0.025mm
③ 振动值≤200um
④ 噪音≤60dB
2.STM32控制器;具有自由度串联关节机械臂控制算法，提供控制接口API说明和样例，适合自动化生产线集成和开发自己特色 的操作软件等用户.提供DLL函数接口，并提供例程源码.支持G 代码操作、RS232通讯、RS485通讯; STM32系统必须配套Robotanno视觉软件。
3.集成化灯光工作台;
工作台尺寸：1600mmx1100mmx660mm
工作台材质：铁+铝合金，配套流水线机械臂智能夹取码垛；需将六自由度机器人、工业相机镜头、和开发主机等集成为一体化设备，并配套码垛夹具;输送带;吸盘夹具;画笔;打磨夹具;棋盘摆放平台;立体仓储模块;颜色块等实验磨具。
4.机器人视觉装置：1）视觉相机和镜头需支持任意尺寸的ROI自定义分辨率、对比度和伽玛调节、饱和度 调节、白平衡校正、 黑电平校正、自定义死点坐标校正、ISP图像处理加速、3D降噪、自定LUT表、帧率调节、自定义相机名称等；2）a.像元尺寸：不小于3.2*3.2μm;b.有效像素:不小于300万;c.分辨率和帧率：不小于2048*1536.11FPS；d.像素位深度:不小于10bit;e.灵敏度：不小于1.0V/lux-s 550nm；f.视觉标准协议：需支持Directshow协 议、Twain协议；g.数据接口：USB2.0 Type B；h.电源供电：不小于 5V,USB总线供电；
i.工作温度:0~50℃;j.操作系统:WINXP\WIN7/8/10 32&64为系统；Linux和ARM linux驱 动（可定制）、安卓平板驱动（可定制）;K.驱动程序Directshow组件Halcon专用组件Labview专用驱动OCX组件TWAIN组件.L.编程语言包 C/C++/C#/VB6/VB.NET/Delphi/BCB/Python/Java;
5.仪器结构：多功能五合一法兰模块:多用途夹具模块 采用多工位夹具设计;可根据产品形状实现夹取，配套视觉识别：
1）吸盘方式:可根据学习内容不同模块不同工具的使用方法;可进行工具的二次开发;
2）轨迹模块:将工业机器人对产品装配前的涂胶工艺;进行功能抽象化，机器人携带画笔工具模拟涂胶;枪在轨迹面板上完成固定的轨迹过程，保证工艺真实性同时增加教学性和趣味性;
3）搬运码垛模块:进行功能抽象化，机器人携带不同工具实操模拟;学生可更换不同形状五金或木块进行实操，保证工艺真实性同时增加教学性与工厂化接轨;
4）视觉模块;可满足引导、定位、检测、测量等全线应用需求。无需编程，可快速、便捷的完成视觉程序开发。
5）打磨模块:机器人对打磨行业用途、场景模拟实训。
6．配套开发主机：
1.CPU：4核，主频4.3GHz;
2.主板: Intel 400系列及以上芯片组
3.内存：不小于8GB ；
4.硬盘：不小于512G固态硬盘 ；
5.显示器:不小于23英寸
信息来源：hy
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