一、总体要求工业机器人罐装生产流水线实训系统由颗粒上料工作站、加盖拧盖工作站、检测分拣工作站、工业机器人包装工作站、成品自动入库工作站组成，包括了智能装配生产系

一、总体要求

工业机器人罐装生产流水线实训系统由颗粒上料工作站、加盖拧盖工作站、检测分拣工作站、工业机器人包装工作站、成品自动入库工作站组成，包括了智能装配生产系统、自动包装系统、自动化立体仓库及智能入库系统、自动检测机质量控制系统、生产过程数据采集及控制系统等，是一个完整的智能工厂模拟装置，应用了工业机器人技术、PLC控制技术、步进控制技术、伺服控制技术、工业传感器技术、电机驱动技术等工业自动化相关技术，可实现空瓶自动上料、颗粒物料多样上料、物料自动分拣、颗粒可选填装、自动加盖、自动拧盖、成品检测、成品分拣、机器人抓取入盒、盒盖包装、自动入库等智能生产全过程。

二、技术参数要求

1.输入电源：三相四线～380V±10% 50Hz

2.工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m

3.装置容量：≤3.5kVA

4.外形尺寸：≥5050mm×720mm×1500mm

三、主要配置要求

1、颗粒上料单元 1 套

2、加盖拧盖单元 1 套

3、检测分拣单元 1 套

4、六轴机器人单元1 套

5、成品入仓单元 1 套

6、电源盒模块 1 套

7、产品配件包 1 包

8、装配桌 1 台

9、工具柜 1 个

10、电脑桌 1 台

四、主要系统功能要求

1、颗粒上料单元

（1）单元配置要求：主要由挂板控制板、瓶上料单元、主输送模块、循环选料模块、上料填装模块、实训桌组成，可进行PLC控制、变频器控制、直流电机控制、传感器设置、气动元件原理等多项实训项目；PLC模块、变频器。

（2）控制流程要求：瓶上料单元逐个将空瓶输送到主输送带；同时循环选料对颗粒物料根据颜色进行分拣；当空瓶到达填装位后，顶瓶装置将空瓶固定，主皮带停止；上料填装模块将分拣到位的颗粒物料吸取放到空瓶内；瓶子内物料到达设定的颗粒数量后，顶瓶装置松开，主皮带启动，将瓶子输送到下一个工位。此单元可以设定多样化的填装方式，可从物料颜色（2种）、颗粒数量（最多4粒）进行不同的组合，产生8种填装方式。

2、加盖拧盖单元

（1）单元配置要求：主要由挂板控制板、输送模块、加盖模块、拧盖模块、实训桌组成，可进行PLC控制、传感器设置、气动元件原理、机械装调等多项实训项目；PLC模块。

（2）控制流程如下：瓶子被输送到加盖模块下，加盖位顶瓶装置将瓶子固定，加盖机构启动加盖流程，将盖子（白色或黑色）加到瓶子上；加上盖子的瓶子继续被送往拧盖机构，到拧盖模块下方，拧盖位顶瓶装置将瓶子固定，拧盖机构启动，将瓶盖拧紧。

3、检测分拣单元

（1）单元配置要求：主要由挂板控制板、主输送模块、龙门检测模块、辅输送带组件、分拣机构、实训桌组成，可进行PLC控制、传感器设置、传感器组合检测、气动元件原理、机械装调等多项实训项目；PLC模块。

（3）控制流程要求：拧盖完成的瓶子经过此单元进行检测：回归反射传感器检测瓶盖是否拧紧；龙门机构检测瓶子内部颗粒是否符合要求；对拧盖与颗粒均合格的瓶子进行瓶盖颜色判别区分；拧盖或颗粒不合格的瓶子被分拣机构推送到废品皮带上（辅皮带）；拧盖与颗粒均合格的瓶子被输送到皮带末端，等待机器人搬运。

4、六轴机器人单元

（1）单元配置要求：主要由挂板控制板、升降台A模块、升降台B模块、六轴机器人及控制器（最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围：1）1轴：≥±165°、2）2轴：≥±110°

、3）3轴：≥+70°至 -110°、4）4轴：≥±160°、5）5轴：≥±120°、6）6轴：≥±400°；机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。）、实训桌组成，可进行PLC控制、六轴机器人控制、机器人扩展模块、步进驱动器系统控制、气动元件原理、机械装调等多项实训项目；PLC模块。

（2）控制流程要求：两个升降台模块存储包装盒和包装盒盖；A升降台将包装盒提升到位，由六轴工业机器人将包装盒搬运到物料台上；六轴机器人将瓶子抓取放入物料台上的包装盒内；包装盒4个工位放满瓶子后，六轴机器人从B升降台上吸取盒盖，盖在包装盒上；6轴机器人根据瓶盖的颜色对盒盖上标签位分别进行贴标，贴完4个标签等待成品入仓单元入库。

5、成品入仓单元

（1）单元配置要求：主要由挂板控制板、堆垛机模块、成品仓库模块、实训桌组成，可进行PLC控制、伺服系统控制、传感器智能系统控制、气动元件原理、机械装调等多项实训项目；PLC模块、伺服系统。

（2）控制流程要求：堆垛机模块把机器人单元物料台上的包装盒体吸取出来，然后按要求依次放入仓储相应仓位。2×3的仓库每个仓位均安装一个检测传感器，堆垛机构水平轴为一个精密丝杆机构，垂直机构为涡轮丝杆升降机构，均由精密伺服电机进行高精度控制。

6、电源盒模块

具有6个单元交流电源提供，其中有1路为三相四线电源，5路为单相3线电源；同时还具有漏电保护、过流保护等用电安全保护功能。

7、产品配件包

包含了PLC编程线、机器人下载线、触摸屏下载线、空气压缩机、排插座、物料瓶身、黑色/白色瓶盖、黑色/白色物料块、黑色/白色标签、发货光盘、设备使用说明书、安装螺丝螺母等。

8、装配工作台

用于机械装配和电气装配各。均由台身和台面两大部分组成。台身用优质Q235冷轧钢板折弯焊接，喷塑后组装连接，台面用高密度中纤板，表面贴压防火板，耐腐蚀、防静电。

9、工具柜

用优质Q235冷轧钢板折弯焊接，表面静电喷塑。工具柜有多个抽屉，可储藏工具，放置于装配桌底部一侧。

六、实训项目要求

1、PLC部分

(1)PLC编程软件应用

(2)PLC基本指令的应用

(3)PLC功能指令的应用

(4)PLC步进指令的应用

(5)PLC控制传输带启停

(6)PLC判断多种物料属性

(7)PLC判断物料放置位

(8)PLC对传输带运行的绝对定位控制

(9)PLC对传输带的混合定位控制

(10)PLC对六轴机器人的基本动作控制

(11)PLC对六轴工业机器人自动控制

(12)利用脉冲指令对步进电机控制

(13)PLC对堆垛机模块升降控制

(14)PLC对仓库出库入库自动控制

(15)PLC对仓库间仓位调配的控制

2、人机界面系统实训

(1)软件安装

(2)窗口组态

(3)PLC寄存器连接

(4)简单动画组态

(5)报警组态

(6)数据存储于PLC或HMI的用法

(7)触摸屏监控各工作单元设备

(8)触摸屏对整体实训流程监控与管理

(9)通过触摸屏对整套系统参数设置

(10)触摸屏对系统报警代码查询与处理

(11)触摸屏实现故障设置于诊断排除

(12)工程制作与下载

3、变频器系统实训

(1)变频器基本接线操作

(2)变频器功能参数设置与操作

(3)PU操作及外部操作

(4)多档转速的PLC控制

(5)电机正反转运动控制

(6)速度定位系统实训

(7)变频器的外部运行、组合运行实训

(8)多面板参数复制实训段速电机控制实训

(9)瞬时停电启动控制实训

4、工业机器人系统实训

(1)六轴机器人软件操作

(2)六轴机器人原点与复位

(3)六轴机器人程序编写

(4)六轴机器人点示教实训

(5)六轴机器人抓手控制实训

(6)六轴机器人位置运算实训

(7)六轴机器人位置变量使用实训

(8)六轴机器人与PLC I/O通讯实训

(9)网络IO监控机器人工作状态

5、步进电机应用实训

(1)步进电机接线操作

(2)步进驱动器参数设置修改

(3)升降台模块升降定位实训

6、交流伺服系统实训

(1)交流伺服系统基本接线操作

(2)放大器参数设置

(3)反馈与脉冲数观察

(4)脉冲输入控制正反转

(5)带速度反馈的脉冲控制正反转

(6)故障代码的熟悉与排除

7、传感器部分实训

(1)数字光纤传感器对单一颜色分拣实训

(2)光电传感器实训

(3)磁性开关实训

(4)对射型与反射型传感器的应用。